无人驾驶学习笔记
这两篇是 2018 年 Udacity 无人驾驶先修课的学习记录：先认识地图，再理解车辆怎样估计自身的位置和朝向。
旧图片无法恢复的部分改用文字和公式解释，原稿中的技术猜想与过于绝对的结论已作修正。它们是课程笔记，没有新增实车实验。
阅读顺序
- 无人驾驶学习笔记：高精度地图 — 从定位、路径规划和地图制作流程理解高精度地图，保留 2018 年课程笔记，并修正地图更新与感知能力的边界。
- 无人驾驶学习笔记：GNSS、惯性导航与融合定位 — 整理 GNSS、RTK、IMU、激光雷达与视觉定位的作用，补齐坐标变换和运动公式，区分定位精度、漂移与传感器融合。